A Torre de Menagem, de planta prismática, elevando-se a 17 metros de altura (alguns adicionados durante a sua reconstrução), divide-se internamente em três pavimentos encimados por terraço e coroada por merlões quadrangulares. Mandada executar sobre os alicerces de uma torre anterior por D. Dinis em 1324, uma lápide epigráfica gótica, com os brasões reais inscritos, assinala tal facto no lado esquerdo junto à porta. A torre e o seu recinto constituíam o último reduto da guarnição militar fixada no Castelo.  Foi utilizada como prisão régia desde meados do século XIV, estando activa, ainda, na segunda metade do século XVIII. No recinto, persistem vestígios arruinados de obras do século XV. Actualmente está patente um núcleo museológico no seu interior.